相信大家对于自动驾驶技术并不陌生，越来越多的主机厂、互联网公司以及零部件供应商参与其中，使得这一市场快速发展，其也被各大厂商列为未来战略级的规划。而在我们日常参与度很高的公共出行巴士领域，自动驾驶的应用情况如何呢？ 今天我们就从宇通客车的自动驾驶智联巴士上一探究竟。
作为国内领先的客车生产商，宇通客车最早在2013年初开始研发自动驾驶技术，在2015年完成了第一代自动驾驶系统的研发，并完成了自动驾驶客车在开放性道路的路试，而今天我们体验的就是它的具备L4级别的智能网联mini巴士。
除了今天我们要介绍的这款5米长的mini巴士外，宇通客车2018年就在其位于郑州市的新能源厂区内实现了10米长具备自动驾驶技术大巴的固定环线道路运营，并将其作为厂区内的通勤车使用。
传感器来为车辆感知
在目前的乘用车市场中，已经有不少配备L2级智能辅助驾驶的产品，它能够为车辆的加减速和方向盘等多项操作提供一定的协助。而到了更高级别的L4则会实现高度自动化，其可以在限定的道路和环境下由无人驾驶系统完成所有的操作，进一步解放驾驶人员，让车辆自己来完成。
我们眼前的这辆巴士上安装了众多的感应器，其中包括激光雷达，摄像头、毫米波雷达等。这些雷达共同组成了这台巴士的感官系统。它能够收集车辆四周的障碍物的信息，为自动驾驶系统做出车辆的控制决策提供依据。
激光雷达通过发射激光束来探测周围环境，车载激光雷达普遍采用多个激光发射器和接收器，宇通智联巴士上配备的16线激光雷达可以每秒产生30万个点来建立三维点云图，从而达到实时环境感知的目的，自动驾驶系统根据这些信息来避免与周围的障碍物发生碰撞。
目前这台5米长的mini巴士可以实现巡线行驶、自主避障、车路协同、路口通行、自主换道、精准进站、自主跟车以及紧急车辆避让（如消防车、警车等），该车目前基本能够覆盖园区的常态化接驳，未来宇通客车的自动驾驶车辆还会覆盖到大型的机场摆渡车以及BRT快速公交等应用场景。未来还将实现高速场景，最终实现复杂度最高的日常开放性道路行驶，达到全部场景的自动驾驶。
而在精度导航方面，宇通智联巴士采用的是RTK载波相位差分技术，能够实时的提供观测点在指定坐标系里的三维定位结果，其最常见的应用在我们的测绘工作中。此外其还通过视觉系统以及激光雷达等来为车辆的定位提供安全冗余。
此外我们还对宇通自动驾驶智联巴士进行了简单的体验，诸如避障、红绿灯路口等都能够顺利的通过。体验全程车辆均以最高20km/h的速度行驶，在制动时会和大多数采用自动驾驶技术的车辆一样，更多的运用多次的点刹来进行预减速，上面的视频为对于施工道路的识别变道，来完成躲避动作的体验。
总结：
相比人们熟悉的乘用车市场，对我们未来生活同样有着很大影响的公共出行领域同样是我们关注的重点。从宇通自动驾驶智联巴士来看，我们也看到了目前国内主流客车厂商的发展水平。未来我认为最先投放市场的正是像宇通5米mini巴士这样的摆渡车，它们日常会在路况相对简单的封闭园区内行驶，这种自动驾驶摆渡车辆的安全系数也比较高，普及起来会比那些在复杂道路行驶的自动驾驶的汽车要更容易一些。 （编辑：比克）
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